РОЗРОБКА ТРАЄКТОРІЇ РУХУ МОБІЛЬНИХ «S-BOTS» ЗА ДОПОМОГОЮ НЕЙРОННОЇ КАРТИ - Наукові конференції
Головна
UA RU EN

Вас вітає Інтернет конференція!

Вітаємо на нашому сайті

Рік заснування видання - 2011

РОЗРОБКА ТРАЄКТОРІЇ РУХУ МОБІЛЬНИХ «S-BOTS» ЗА ДОПОМОГОЮ НЕЙРОННОЇ КАРТИ

04.03.2024 15:16

[1. Інформаційні системи і технології]

Автор: Швецов Кирило Олегович, магістрант, кафедра електронних обчислювальних машин, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків


Основна ідея методу планування руху мобільних «s-bots» за допомогою нейронної мережі Хопфілда полягає в тому, щоб використовувати нейронну карту як динамічне представлення двовимірного дискретного робочого простору. Таким чином, нейронна мережа, що використовується для вирішення задачі планування, матиме певну топологію, а кількість нейронів у мережі буде дорівнює кількості дискретних комірок робочого простору. 

Наприклад, нехай є деяке зовнішнє джерело інформації (локальна сенсорна система мобільного «s-bot» і т.д.), на підставі якої можна в межах заданої дискретизації визначити місце розташування мобільного «s-bot», розташування мети і перешкод. Тоді, використовуючи цю інформацію, можна сформувати вектор вхідних сигналів для даної нейронної мережі. Якщо якесь із вхідних значень відмінно від нуля, то в мережі запускається процес активації, через прямі та зворотні зв'язки сигнал поширюється по всій нейронній мережі до тих пір, поки не буде досягнуто стану стійкості. 

Якщо вихідний вектор мережі у стані стійкості подати у вигляді матриці, розмірність якої збігається з топологічним поданням дискретного робочого простору (тобто кількість елементів матриці збігається з кількістю дискретних комірок), то отримана матриця і буде «нейронною картою», яку надалі можна використовувати для розрахунку траєкторії руху «s-bots» до заданої мети. Система планування траєкторії для мобільного «s-bot» складається з двох основних блоків: 

-нейронна карта;

-конструктор шляху. 

Архітектура системи представлена на рис.1. 

 

Рис.1. - Архітектура системи планування траєкторії руху мобільних «s-bots» на основі нейронної карти

Література

1. Кривуля Г.Ф., Токарєв В.В., Ільїна І.В., Кравець В.Є. Взаємодія між «s-bots» однієї «Swarm-bot» system у фізичному неорганізованому середовищі.  // Системи управління, навігації та зв'язку. - 2023. №1(71). - С.108-111. 

2. Krivoulya G., Koshevoy N., Tokariev V., Ilina I., Dubinsky D. Solving the Task of Topological Formation Intelligent Mobile «S-bots» for One «Swarm-bot» System // Proceedings of the 7th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2023). CEUR Workshop Proceedings., 20-21 april. 2023 y. -  Kharkiv, Ukraine. -  рр. 273-282.

3. Токарєв В., Ільїна І., Шевченко І., Гриценко І. Про один підхід до рішення асиметричної TSP - задачі при B2C доставках за допомогою платформи "Swarm-bot" - system у фізичному неорганізованому середовищі, Системи управління, навігації та зв'язку, 2023, №4(74), cc. 110-113. 

4. Koshevoy N., Ilina I., Tokariev V., Malkova A., Muratov V. Implementation Of The Gravity Search Method For Optimization By Cost Expenses Of Plans For Multifactorial Experiments, Radioelectronic and Computer Systems, 2023, №. 1(105), pp. 23-32.

5. Koshovyi M. D., Pylypenko O. T., Ilyina I. V., Tokarev V. V. Growing tree method for optimization of multifactorial experiments, Radio Electronics, Computer Science, Control, 2023, № 3, pp. 55–61. 



Creative Commons Attribution Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License
допомога Знайшли помилку? Виділіть помилковий текст мишкою і натисніть Ctrl + Enter

Інші наукові праці даної секції

Конференції

Конференції 2024

Конференції 2023

Конференції 2022

Конференції 2021



Міжнародна інтернет-конференція з економіки, інформаційних систем і технологій, психології та педагогіки

Наукова спільнота - інтернет конференції

:: LEX-LINE :: Юридична лінія

Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення