ОЦІНКА ЕФЕКТИВНОСТІ ПАТРУЛЮВАННЯ НАВКОЛИШНЬОГО UNORGANIZED ENVIRONMENT ЗА ДОПОМОГОЮ «S-BOTS» - Наукові конференції
Головна
UA RU EN

Вас вітає Інтернет конференція!

Вітаємо на нашому сайті

Рік заснування видання - 2011

ОЦІНКА ЕФЕКТИВНОСТІ ПАТРУЛЮВАННЯ НАВКОЛИШНЬОГО UNORGANIZED ENVIRONMENT ЗА ДОПОМОГОЮ «S-BOTS»

04.03.2024 14:23

[1. Інформаційні системи і технології]

Автор: Гриценко Іван Костянтинович, магістрант, кафедра електронних обчислювальних машин, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків


Для ефективного колективного функціонування необхідні алгоритми, що керують «s-bots» та регламентують обмін та обробку інформації між «s-bots». Невід'ємною частиною завдання дослідження території є картування території. Сучасні «s-bots» повинні ефективно вирішувати безліч більш простих підзадач: 

-будувати карту місцевості та визначати власне становище на території;

-збирати та обробляти інформацію з використанням систем технічного зору, ехолокації та вибирати маршрути, за якими необхідно збирати на даний момент інформацію. У сучасних «s-bots» завдання картування та локалізації «s-bot» тісно пов'язані і зазвичай вирішуються разом у рамках завдання SLAM (англ. - Simultaneous Localization And Mapping). SLAM є алгоритмічною обчислювальною задачею побудови і оновлення мапи невідомого оточення з одночасним відстежуванням місцеположення рухаючись по ньому. 

Задача SLAM для групи «s-bots» вивчена помітно гірше, ніж для одного «s-bot». Інформація, яку збирає «s-bot», залежить від маршруту його руху, оскільки сенсори «s-bot» мають обмежену дальність. Для ефективного використання «s-bots» необхідні алгоритми руху, відмінні від алгоритмів, що використовуються при застосуванні «s-bot». Сформулюємо критерій ефективності патрулювання. 

Назвемо TД(X) – «туманом дій» у точці (X) території, що патрулюється, час, що минув з моменту останнього спостереження за точкою (X), цієї території яким-небудь із «s-bot». Часто з метою оцінки ефективності патрулювання вимірюють середнє значення TД(X) по всіх точках карти під час патрулювання. Додатково до цього критерію можуть вводитися додаткові вимоги, наприклад, щоб у кожний момент патрулювання будь-яка точка карти повинна бути досяжна хоча б одним із «s-bot» за певний час. Викликає інтерес застосування критерію вимірювання ефективності патрулювання. Нехай:




де MTД(t) - максимальне значення туману дій серед усіх точок території на момент часу t. 

Тоді використовується середнє значення MTД(t) за час патрулювання. Показано, що в середньому для більшості методів патрулювання існує статистична залежність між середніми значеннями та часом патрулювання. 

Література

1. Кривуля Г.Ф., Токарєв В.В., Ільїна І.В., Кравець В.Є. Взаємодія між «s-bots» однієї «Swarm-bot» system у фізичному неорганізованому середовищі.  // Системи управління, навігації та зв'язку. - 2023. №1(71). - С.108-111. 

2. Krivoulya G., Koshevoy N., Tokariev V., Ilina I., Dubinsky D. Solving the Task of Topological Formation Intelligent Mobile «S-bots» for One «Swarm-bot» System // Proceedings of the 7th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2023). CEUR Workshop Proceedings., 20-21 april. 2023 y. -  Kharkiv, Ukraine. -  рр. 273-282.

3. Токарєв В., Ільїна І., Шевченко І., Гриценко І. Про один підхід до рішення асиметричної TSP - задачі при B2C доставках за допомогою платформи "Swarm-bot" - system у фізичному неорганізованому середовищі, Системи управління, навігації та зв'язку, 2023, №4(74), cc. 110-113. 

4. Koshevoy N., Ilina I., Tokariev V., Malkova A., Muratov V. Implementation Of The Gravity Search Method For Optimization By Cost Expenses Of Plans For Multifactorial Experiments, Radioelectronic and Computer Systems, 2023, №. 1(105), pp. 23-32.

5. Koshovyi M. D., Pylypenko O. T., Ilyina I. V., Tokarev V. V. Growing tree method for optimization of multifactorial experiments, Radio Electronics, Computer Science, Control, 2023, № 3, pp. 55–61. 



Creative Commons Attribution Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License
допомога Знайшли помилку? Виділіть помилковий текст мишкою і натисніть Ctrl + Enter

Інші наукові праці даної секції

Конференції

Конференції 2024

Конференції 2023

Конференції 2022

Конференції 2021



Міжнародна інтернет-конференція з економіки, інформаційних систем і технологій, психології та педагогіки

Наукова спільнота - інтернет конференції

:: LEX-LINE :: Юридична лінія

Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення