ГРАФОВА МОДЕЛЬ КЕРУВАННЯ РУХОМ БЕЗПІЛОТНИМ ТРАНСПОРТНИМ ЗАСОБОМ - Наукові конференції
Головна
UA RU EN

Вас вітає Інтернет конференція!

Вітаємо на нашому сайті

Рік заснування видання - 2011

ГРАФОВА МОДЕЛЬ КЕРУВАННЯ РУХОМ БЕЗПІЛОТНИМ ТРАНСПОРТНИМ ЗАСОБОМ

05.09.2023 18:14

[1. Інформаційні системи і технології]

Автор: Лебедєв Олег Григорович, кандидат технічних наук, доцент, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків; Шістеров Ігор Юрійович, магістр, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків



ORCID: 0000-0001-5998-0136  Oleh Lebediev

Графовий підхід передбачає, що карту місцевості розподілено по вузлах графа рис.1. 





Рис.1. Приклад представлення карти місцевості у вигляді графа

У кожному вузлі є одне або кілька вимірювань. Ребра графа містять у собі інформацію про переміщення безпілотного транспортного засоба (БТЗ), яке необхідно здійснити, щоб почати спостерігати вимірювання з відповідного вузла. Перевагою такого алгоритму є можливість визначити, чи відвідував БТЗ місце, з якого знімається поточне спостереження, чи ні. Якщо відвідував, то поточне спостереження обов'язково корелюватиме зі спостереженням із вже побудованих вершин. 

Тоді у графі утворюється цикл, інваріантом якого є сума векторів-трансформацій між вузлами графа, що дорівнює нулю (зазвичай на практиці цей інваріант може не виконуватися через помилки та похибки обчислень). У цей момент включається механізм зміни ваг ребер графа з досягнення нуля у векторній сумі ваг. Це призводить до збільшення точності побудованої карти місцевості. 

Література

1. Серков О.А., Князєв В.В., Лазуренко Б.О., Яковенко І.В., Чурюмов Г.І., Токарєв В.В. Надширокосмугові технології в задачах забезпечення електромагнітної сумісності рухомих об’єктів // Проблеми електромагнітної сумісності перспективних бездротових мереж зв'язку (ЕМС-2019):збірник наукових робіт четвертої міжн. наук.-техн. конф.,  24 жовт. 2019 р. - Харків, 2019. - С. 55-57.

2. Krivoulya G., Koshevoy N., Tokariev V., Ilina I., Dubinsky D. Solving the Task of Topological Formation Intelligent Mobile «S-bots» for One «Swarm-bot» System // Proceedings of the 7th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2023). CEUR Workshop Proceedings., 20-21 april. 2023 y. -  Kharkiv, Ukraine. -  рр. 273-282.

3. Кривуля Г.Ф., Токарєв В.В., Ільїна І.В., Кравець В.Є. Взаємодія між «s-bots» однієї «Swarm-bot» system у фізичному неорганізованому середовищі.  // Системи управління, навігації та зв'язку. - 2023. №1(71). - С.108-111. Doi: 10.26906/SUNZ.

4. G. Krivoulya, I. Ilina, V. Tokariev, V. Shcherbak. Mathematical Model for Finding Probability of Detecting Victims of Man-Made Disasters Using Distributed Computer System with Reconfigurable Structure and Programmable Logic / G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, V. Shcherbak // IEEE International Scientific-Practical Conference Problems of Infocommunications, Science and Technology: (PIC S&T), 06-09 oct. 2020y. - Kharkiv, 2020. - P.573 - 576.

5. G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, O. Lebediev, V. Shcherbak. Algorithm of Iterations of Distribution of Subtasks Between «S-Bot» in One «Swarm-Bot» System // Proceedings of the 6th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2022). CEUR Workshop Proceedings., 12-13 may. 2022 y. -  Gliwice, Poland, 2022. -  P. 1531-1541.



 

Creative Commons Attribution Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License
допомога Знайшли помилку? Виділіть помилковий текст мишкою і натисніть Ctrl + Enter

Інші наукові праці даної секції

Конференції

Конференції 2024

Конференції 2023

Конференції 2022

Конференції 2021



Міжнародна інтернет-конференція з економіки, інформаційних систем і технологій, психології та педагогіки

Наукова спільнота - інтернет конференції

:: LEX-LINE :: Юридична лінія

Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення