МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ УПРАВЛІННЯ РУХОМ ЧОТИРИКОЛІСНИМ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ - Наукові конференції
Головна
UA RU EN

Вас вітає Інтернет конференція!

Вітаємо на нашому сайті

Рік заснування видання - 2011

МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ УПРАВЛІННЯ РУХОМ ЧОТИРИКОЛІСНИМ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ

05.09.2023 17:07

[1. Інформаційні системи і технології]

Автор: Лебедєв Олег Григорович, кандидат технічних наук, доцент, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків; Злобін Олександр Сергійович, магістр, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків



ORCID: 0000-0001-5998-0136  Oleh Lebediev 

При дослідженні руху мобільного робота в міських умовах, має вирішуватися завдання руху робота уздовж тротуару. В даному випадку, робот може орієнтуватися на тротуар, розташований по одну його сторону (праву або ліву), що дозволяє забезпечувати рух робота в міських умовах. Завдання ставиться так: робот має рухатися на заданій відстані від об'єкта – тротуару рис.1.   





Рис.1.Приклад руху мобільного робота на заданій відстані від об'єкта – тротуару

Припускатимемо, що абсолютна система координат розташована так, що вісь Хo паралельна тротуару, а сам тротуар являє собою послідовність відрізків, що лежать на одній прямій, розташованій на вісі Хo. Таким чином, в даному моменті не розглядаються складніші рухи робота, наприклад, повороти. У цьому випадку робот повинен рухатися прямою, розташованою на заданій відстані від тротуару. Такі завдання виникають часто при реалізації автоматичного управління мобільним роботом. При формуванні закону управління, що забезпечує рух мобільним роботом уздовж тротуару, необхідно враховувати не тільки кінематичні, а й динамічні властивості мобільного робота. Розглянемо модель управління рухом. Кутові швидкості правого ωR і лівого ωL колеса та кутова ω і лінійна v швидкості мобільного робота пов'язані співвідношеннями:






Література

1. Серков О.А., Князєв В.В., Лазуренко Б.О., Яковенко І.В., Чурюмов Г.І., Токарєв В.В. Надширокосмугові технології в задачах забезпечення електромагнітної сумісності рухомих об’єктів // Проблеми електромагнітної сумісності перспективних бездротових мереж зв'язку (ЕМС-2019):збірник наукових робіт четвертої міжн. наук.-техн. конф.,  24 жовт. 2019 р. - Харків, 2019. - С. 55-57.

2. Krivoulya G., Koshevoy N., Tokariev V., Ilina I., Dubinsky D. Solving the Task of Topological Formation Intelligent Mobile «S-bots» for One «Swarm-bot» System // Proceedings of the 7th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2023). CEUR Workshop Proceedings., 20-21 april. 2023 y. -  Kharkiv, Ukraine. -  рр. 273-282.

3. Кривуля Г.Ф., Токарєв В.В., Ільїна І.В., Кравець В.Є. Взаємодія між «s-bots» однієї «Swarm-bot» system у фізичному неорганізованому середовищі.  // Системи управління, навігації та зв'язку. - 2023. №1(71). - С.108-111. Doi: 10.26906/SUNZ.

4. G. Krivoulya, I. Ilina, V. Tokariev, V. Shcherbak. Mathematical Model for Finding Probability of Detecting Victims of Man-Made Disasters Using Distributed Computer System with Reconfigurable Structure and Programmable Logic / G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, V. Shcherbak // IEEE International Scientific-Practical Conference Problems of Infocommunications, Science and Technology: (PIC S&T), 06-09 oct. 2020y. - Kharkiv, 2020. - P.573 - 576.

5. G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, O. Lebediev, V. Shcherbak. Algorithm of Iterations of Distribution of Subtasks Between «S-Bot» in One «Swarm-Bot» System // Proceedings of the 6th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2022). CEUR Workshop Proceedings., 12-13 may. 2022 y. -  Gliwice, Poland, 2022. -  P. 1531-1541.



 

Creative Commons Attribution Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License
допомога Знайшли помилку? Виділіть помилковий текст мишкою і натисніть Ctrl + Enter

Інші наукові праці даної секції

Конференції

Конференції 2024

Конференції 2023

Конференції 2022

Конференції 2021



Міжнародна інтернет-конференція з економіки, інформаційних систем і технологій, психології та педагогіки

Наукова спільнота - інтернет конференції

:: LEX-LINE :: Юридична лінія

Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення