МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ РУХУ «S-BOT» ПРИ ВЗАЄМОДІЇ З ФІЗИЧНИМ НЕОРГАНІЗОВАНИМ СЕРЕДОВИЩЕМ - Наукові конференції
Головна
UA RU EN

Вас вітає Інтернет конференція!

Вітаємо на нашому сайті

Рік заснування видання - 2011

МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ РУХУ «S-BOT» ПРИ ВЗАЄМОДІЇ З ФІЗИЧНИМ НЕОРГАНІЗОВАНИМ СЕРЕДОВИЩЕМ

05.09.2023 16:45

[1. Інформаційні системи і технології]

Автор: Токарєв Володимир Володимирович, кандидат технічних наук, доцент, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків; Жемір Олександр В`ячеславович, магістр, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків





ORCID: 0000-0002-7143-6165 Volodymyr Tokariev

На даний момент, виходячи з різних початкових умов, існують різні підходи до вирішення задачі simultaneous localization and mapping. Можна провести класифікацію рішень за різними критеріями. Справедливо помітити, що немає прямого зв'язку між якимись певними типами з однієї та іншої класифікації. Однак серед найбільш популярних алгоритмів простежується закономірність у реалізації певних комбінацій типів з різних класифікацій. Перший тип класифікації – за розмірністю спостережень. Якщо оснастити мобільний «s-bot» відеокамерою, то він повністю спостерігає навколишній тривимірний простір, і побудована ним карта місцевості також матиме розмірність, що дорівнює трьом. Такі алгоритми зазвичай є досить вимогливими до обчислювальних ресурсів, оскільки їх операційні вхідні дані є хмарами точок, отриманих за допомогою камери або комбінації камер, або за допомогою тривимірного лідара рис.1. Часто для спрощення обробки вхідних даних або з інших причин використовуються лазерні далекоміри або сонари, які проводять вимірювання у площині. Побудована при використанні таких датчиків карта являє собою план оточення. Двовимірні алгоритми є більш швидкими, ніж тривимірні, через меншу кількість вхідних даних. Їх перевагою є той факт, що вони можуть обробляти дані лідарів, які мають дуже високу роздільну здатність і, отже, будувати точний план карти, маючи низьку похибку при побудові траєкторії руху. 





Рис.1. Приклад хмари точок, отриманої з тривимірного лідара

Література

1. Серков О.А., Князєв В.В., Лазуренко Б.О., Яковенко І.В., Чурюмов Г.І., Токарєв В.В. Надширокосмугові технології в задачах забезпечення електромагнітної сумісності рухомих об’єктів // Проблеми електромагнітної сумісності перспективних бездротових мереж зв'язку (ЕМС-2019):збірник наукових робіт четвертої міжн. наук.-техн. конф.,  24 жовт. 2019 р. - Харків, 2019. - С. 55-57.

2. Krivoulya G., Koshevoy N., Tokariev V., Ilina I., Dubinsky D. Solving the Task of Topological Formation Intelligent Mobile «S-bots» for One «Swarm-bot» System // Proceedings of the 7th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2023). CEUR Workshop Proceedings., 20-21 april. 2023 y. -  Kharkiv, Ukraine. -  рр. 273-282.

3. Кривуля Г.Ф., Токарєв В.В., Ільїна І.В., Кравець В.Є. Взаємодія між «s-bots» однієї «Swarm-bot» system у фізичному неорганізованому середовищі.  // Системи управління, навігації та зв'язку. - 2023. №1(71). - С.108-111. Doi: 10.26906/SUNZ.

4. G. Krivoulya, I. Ilina, V. Tokariev, V. Shcherbak. Mathematical Model for Finding Probability of Detecting Victims of Man-Made Disasters Using Distributed Computer System with Reconfigurable Structure and Programmable Logic / G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, V. Shcherbak // IEEE International Scientific-Practical Conference Problems of Infocommunications, Science and Technology: (PIC S&T), 06-09 oct. 2020y. - Kharkiv, 2020. - P.573 - 576.

5. G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, O. Lebediev, V. Shcherbak. Algorithm of Iterations of Distribution of Subtasks Between «S-Bot» in One «Swarm-Bot» System // Proceedings of the 6th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2022). CEUR Workshop Proceedings., 12-13 may. 2022 y. -  Gliwice, Poland, 2022. -  P. 1531-1541.




Creative Commons Attribution Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License
допомога Знайшли помилку? Виділіть помилковий текст мишкою і натисніть Ctrl + Enter

Інші наукові праці даної секції

Конференції

Конференції 2024

Конференції 2023

Конференції 2022

Конференції 2021



Міжнародна інтернет-конференція з економіки, інформаційних систем і технологій, психології та педагогіки

Наукова спільнота - інтернет конференції

:: LEX-LINE :: Юридична лінія

Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення