АЛГОРИТМ КОАЛІЦІЙНОЇ ПОВЕДІНКИ «S-BOTS» В ОДНІЙ «SWARM-BOT» - SYSTEM - Наукові конференції
Головна
UA RU EN

Вас вітає Інтернет конференція!

Вітаємо на нашому сайті

Рік заснування видання - 2011

АЛГОРИТМ КОАЛІЦІЙНОЇ ПОВЕДІНКИ «S-BOTS» В ОДНІЙ «SWARM-BOT» - SYSTEM

05.09.2023 16:37

[1. Інформаційні системи і технології]

Автор: Токарєв Володимир Володимирович, кандидат технічних наук, доцент, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків; Дорошев Ярослав Олександрович, магістр, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків


ORCID: 0000-0002-7143-6165 Volodymyr Tokariev

Архітектура багатоагентного simultaneous localization and mapping алгоритма впливає на алгоритми, які виконують кожні «s-bots», що входять до складу однієї «S-bots» - systems. Тому насамперед необхідно розібратися, які ролі можуть виконувати «s-bots», що входять до складу однієї «S-bots» - systems. Найпростішою є архітектура «централізованого єдиного початку» з одним головним «s-bot» і якоюсь кількістю підпорядкованих «s-bots» рис.1

Дотримуючись запропонованого алгоритму, карта в єдиному екземплярі будується на головному «s-bot», який приймає початкові спостереження від підпорядкованих «s-bots». 

Деякі підпорядковані «s-bots» не виконують жодних спеціальних дій, крім зняття вимірювань та відправлення їх головному «s-bot». Перед початком роботи алгоритму вказується початкова позиція всіх «s-bots», відповідно головний «s-bot» має можливість будувати одну карту, в яку послідовно вбудовуються спостереження кожного підпорядкованого «s-bot». 

Одночасно із цим, головний «s-bot» вирішує завдання локалізації для кожного підпорядкованого «s-bots». Бувають випадки, коли початкова позиція всіх «s-bots» може бути не задана з абсолютною точністю. Для того, щоб у цьому випадку будувати одну карту, пропонується використовувати алгоритм на базі методу Фільтру частинок.





Рис.1. Приклад архітектури «централізованого єдиного початку» з одним головним «s-bot»

Література

1. Серков О.А., Князєв В.В., Лазуренко Б.О., Яковенко І.В., Чурюмов Г.І., Токарєв В.В. Надширокосмугові технології в задачах забезпечення електромагнітної сумісності рухомих об’єктів // Проблеми електромагнітної сумісності перспективних бездротових мереж зв'язку (ЕМС-2019):збірник наукових робіт четвертої міжн. наук.-техн. конф.,  24 жовт. 2019 р. - Харків, 2019. - С. 55-57.

2. Krivoulya G., Koshevoy N., Tokariev V., Ilina I., Dubinsky D. Solving the Task of Topological Formation Intelligent Mobile «S-bots» for One «Swarm-bot» System // Proceedings of the 7th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2023). CEUR Workshop Proceedings., 20-21 april. 2023 y. -  Kharkiv, Ukraine. -  рр. 273-282.

3. Кривуля Г.Ф., Токарєв В.В., Ільїна І.В., Кравець В.Є. Взаємодія між «s-bots» однієї «Swarm-bot» system у фізичному неорганізованому середовищі.  // Системи управління, навігації та зв'язку. - 2023. №1(71). - С.108-111. Doi: 10.26906/SUNZ.

4. G. Krivoulya, I. Ilina, V. Tokariev, V. Shcherbak. Mathematical Model for Finding Probability of Detecting Victims of Man-Made Disasters Using Distributed Computer System with Reconfigurable Structure and Programmable Logic / G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, V. Shcherbak // IEEE International Scientific-Practical Conference Problems of Infocommunications, Science and Technology: (PIC S&T), 06-09 oct. 2020y. - Kharkiv, 2020. - P.573 - 576.

5. G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, O. Lebediev, V. Shcherbak. Algorithm of Iterations of Distribution of Subtasks Between «S-Bot» in One «Swarm-Bot» System // Proceedings of the 6th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2022). CEUR Workshop Proceedings., 12-13 may. 2022 y. -  Gliwice, Poland, 2022. -  P. 1531-1541.

Creative Commons Attribution Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License
допомога Знайшли помилку? Виділіть помилковий текст мишкою і натисніть Ctrl + Enter

Інші наукові праці даної секції

Конференції

Конференції 2024

Конференції 2023

Конференції 2022

Конференції 2021



Міжнародна інтернет-конференція з економіки, інформаційних систем і технологій, психології та педагогіки

Наукова спільнота - інтернет конференції

:: LEX-LINE :: Юридична лінія

Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення