МЕТОД МЕРЕЖЕВОГО ОПЕРАТОРА ДЛЯ УПРАВЛІННЯ «SWARM-BOT» - SYSTEM - Наукові конференції
Головна
UA RU EN

Вас вітає Інтернет конференція!

Вітаємо на нашому сайті

Рік заснування видання - 2011

МЕТОД МЕРЕЖЕВОГО ОПЕРАТОРА ДЛЯ УПРАВЛІННЯ «SWARM-BOT» - SYSTEM

05.09.2023 16:15

[1. Інформаційні системи і технології]

Автор: Токарєв Володимир Володимирович, кандидат технічних наук, доцент, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків; Вітренко Віталій Сергійович, магістр, Харківський національний університет радіоелектроніки, м. Харків


ORCID: 0000-0002-7143-6165 Volodymyr Tokariev

У наукових дослідженнях показано, що одометрія не є обов'язковим параметром, проте вона служить для збільшення точності. Одометрія (як апріорна оцінка позиції) разом із новим лазерним сканом та побудованою на даний момент картою передається на вхід скан- матчера. Скан-матчер обчислює різницю між апріорною та справжньою оцінкою позиції «s-bots». Справжньою позицією називається та, з якої можна виконати лазерний скан. Лазерний скан може суперечити карті через помилки скан-матчера на попередніх кроках алгоритму або через неповноту карти. Для обчислення найбільш ймовірної позиції можна скористатися Байєсовським підходом до обчислення ймовірності. Тоді ймовірність позиції обчислюється як середня сума ймовірностей усіх точок скану, накладеного на карту із заданої позиції. Кожна точка скана означає перешкоду, і в ідеальних умовах кожна точка повинна потрапити до зайнятої клітини карти. Однак недостатньо ввести бінарний поділ на зайняті та вільні клітини. Насправді клітина карти може бути занадто великою, і тоді точки скана можуть розташовуватися в ній, як показано на рис.1. Логічно вважати, що клітина має певну можливість бути зайнятою. Ця ймовірність заснована не тільки на факті, що на клітину потрапляє хоч одна точка лазерного скана, але й на тому, як багато променів із лазерного далекоміра може пройти крізь клітину до зустрічі з перешкодою.





Рис.1.Приклад частини лазерного скана. 

Література

1. Серков О.А., Князєв В.В., Лазуренко Б.О., Яковенко І.В., Чурюмов Г.І., Токарєв В.В. Надширокосмугові технології в задачах забезпечення електромагнітної сумісності рухомих об’єктів // Проблеми електромагнітної сумісності перспективних бездротових мереж зв'язку (ЕМС-2019):збірник наукових робіт четвертої міжн. наук.-техн. конф.,  24 жовт. 2019 р. - Харків, 2019. - С. 55-57.

2. Krivoulya G., Koshevoy N., Tokariev V., Ilina I., Dubinsky D. Solving the Task of Topological Formation Intelligent Mobile «S-bots» for One «Swarm-bot» System // Proceedings of the 7th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2023). CEUR Workshop Proceedings., 20-21 april. 2023 y. -  Kharkiv, Ukraine. -  рр. 273-282.

3. Кривуля Г.Ф., Токарєв В.В., Ільїна І.В., Кравець В.Є. Взаємодія між «s-bots» однієї «Swarm-bot» system у фізичному неорганізованому середовищі.  // Системи управління, навігації та зв'язку. - 2023. №1(71). - С.108-111. Doi: 10.26906/SUNZ.

4. G. Krivoulya, I. Ilina, V. Tokariev, V. Shcherbak. Mathematical Model for Finding Probability of Detecting Victims of Man-Made Disasters Using Distributed Computer System with Reconfigurable Structure and Programmable Logic / G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, V. Shcherbak // IEEE International Scientific-Practical Conference Problems of Infocommunications, Science and Technology: (PIC S&T), 06-09 oct. 2020y. - Kharkiv, 2020. - P.573 - 576.

5. G. Krivoulya, V. Tokariev, I. Ilina, O. Lebediev, V. Shcherbak. Algorithm of Iterations of Distribution of Subtasks Between «S-Bot» in One «Swarm-Bot» System // Proceedings of the 6th International Conference on Computational Linguistics and Intelligent Systems: (COLINS 2022). CEUR Workshop Proceedings., 12-13 may. 2022 y. -  Gliwice, Poland, 2022. -  P. 1531-1541.

Creative Commons Attribution Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License
допомога Знайшли помилку? Виділіть помилковий текст мишкою і натисніть Ctrl + Enter

Інші наукові праці даної секції

Конференції

Конференції 2024

Конференції 2023

Конференції 2022

Конференції 2021



Міжнародна інтернет-конференція з економіки, інформаційних систем і технологій, психології та педагогіки

Наукова спільнота - інтернет конференції

:: LEX-LINE :: Юридична лінія

Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення